通常情况下，豆奶粉未溶解完全在偶尔且量不大的情况下可以喝，但在频繁出现或量大时则不建议饮用。如果豆奶粉存在明显的结块或异味，建议不要饮用。具体分析如下：
在偶尔且未溶解完全的豆奶粉量不大的情况下，人们通常可以选择饮用。这种情况可能发生在冲泡过程中，由于搅拌不充分或水温不够高，导致部分豆奶粉未能完全溶解。此时，如果未溶解的豆奶粉颗粒较小且数量不多，饮用后一般不会对人体健康造成影响。口感可能略受影响，但总体上仍然是可以接受的。
未溶解完全的豆奶粉颗粒较大或数量较多时，可能会给人体带来不适。这些颗粒在消化道中不易被吸收，可能导致腹胀、消化不良等问题。且未溶解的豆奶粉中可能含有较高的糖分和脂肪，长期大量摄入可能增加肥胖、糖尿病等慢性疾病的风险。另外，如果豆奶粉未溶解完全且存在明显的结块或异味，这可能意味着豆奶粉已经变质，不建议饮用。
在冲泡豆奶粉时，应注意使用正确的方法和适宜的水温，确保豆奶粉能够充分溶解。同时，如果发现豆奶粉频繁出现未溶解完全的情况，应及时检查冲泡方法或更换豆奶粉品牌，以确保饮用的安全和健康。
